Also mit dem Lappen in der Hand ist ein gutes Mittel 
Das kann man aber auch ganz lässig angehen. Hatte selber vier Stück in dem Alter. (Nacheinander)
Wenn etwas vom Teller fällt einfach Mal fragen ob es nicht schmeckt.
Dann soll er es bitte sofort aufheben.
Wird er motzig, kurze Warnung:
OK, ich bin nicht Deine Putzfrau. Aufheben oder Teller ist weg, denn dann kannst Du ja keinen hunger mehr haben. 
Sollte das nicht funktionieren, dann konsequent Teller abnehmen.
Er kann sich ja dann um seine Hausaufgaben kümmern oder etwas anderes machen.
Er kommt später und hat hunger.
Gib ihm sein Essen, aber mit der Randbemerkung, dass er die Spielregeln ja jetzt kennt. Essen fällt vom Teller, sofort aufheben, sonst Teller weg.
Es funktioniert, habe es selber einmal durchführen müssen.
Wichtig dabei, ruhig bleiben, nicht aufregen und freundlich konsequent durchziehen. 
Viel Erfolg
Interessant ist tatsächlich der Beitrag von "Gilfy". Die Kiddys wissen sich komischer weise woanders zu benehmen. Sie versuchen nur zu Hause ihre Grenzen auszuloten. So lange das aber so ist, hast Du noch alles in der Hand.